Ця гілка наразі міститься в основному ros2. файл repos ROS 2 і може використовуватися для ROS 2.
Тож у чому різниця? Різницю між ними можна підсумувати в наступному уривку з Моргана Квіглі (одного з оригінальних розробників ROS) у його книзі «Програмування роботів за допомогою ROS»: «rviz показує, що робот думає, що відбувається, а Gazebo показує, що відбувається насправді.”
Варіант: використання API catkin у пакеті ROS 2. Припустімо, ви створюєте поверх ROS 2, який внутрішньо використовує API ament, і хочете додати новий пакет за допомогою API catkin. Щоб використовувати цю версію catkin, вам просто потрібно отримати $HOME/catkin/setup. файл bash.
Ось деякі основні моменти: У ROS1 roscore є головним вузлом. Від нього залежать інші вузли. Але в ROS2, більше немає "майстра" (і «раби»).
ROS 2 — це нова та вдосконалена версія ROS. Він був випущений у 2016 році і з того часу швидко розвивався. ROS 2 розроблено для вирішення деяких обмежень і проблем ROS 1, таких як масштабованість, продуктивність, безпека та крос-платформна сумісність.
Рекомендації. Створення команд з нуля має почати використовувати ROS 2. Для організацій, які використовують ROS 1, неможливо буде залишатися на ROS 1 нескінченно, оскільки офіційна підтримка закінчується в 2025 році.